桁架机械手的主要结构是什么？

桁架机械手的主要结构由以下几部分组成：

1、结构框架：主要由立柱、横梁等结构件组成，其作用是将每个轴放置在相应的高度。结构框架主要由铝型材、方管、矩形管等焊接件组成，这些焊接件不仅作为导向件、传动件等部件的安装底座，也是桁架机械手的主要承载载体。

2、X轴、Y轴和Z轴组件：这三个运动组件是桁架机械手的核心部分，其定义规则遵循笛卡尔坐标系。每个轴总成通常由结构、导向、传动、传感器检测和机械限位五部分组成。

3、导向件：常用的导向结构有直线导轨、V型滚轮导轨、U型滚轮导轨、方型导轨以及燕尾槽等。具体应用需根据实际使用工况以及定位精度来决定。

传动件：通常有电动、气动、液压三种类型。其中电动类型包括齿轮齿条结构、滚珠丝杠结构、同步带传动等。

4、工装夹具：根据工件的形状、大小、材质等，工装夹具可以有不同的形式，如真空吸盘吸取、卡盘夹取、托取或针式夹具插取等。

5、控制柜：它是桁架机械手的大脑，通过工业控制器采集各传感器或按钮的输入信号，然后发送指令给各个执行元件，使其按预定动作执行。