地轨与机器人是如何通讯的呢？

机器人外部行走轨道是通过设备本身的控制系统来控制机器人的移动的，机器人移动平台的核心技术包括定位导航、控制、协同、通信、调度、任务分配等本体软硬件和系统层面的技术。定位导航技术包括GPS定位、惯性导航、视觉导航、地图构建与定位等，用于确定机器人的位置和姿态，并实现导航；控制技术包括运动控制、姿态控制、力控制等，用于控制机器人的运动和姿态；协同技术包括多机器人协同、群体行为与决策、任务分配等，用于实现机器人之间的协作和任务分配。机器人与外部行走轨道的信号接口及机床系统接口是用数字信号进行传输的，可保证其稳定性和可靠性。

地轨主要是配合机器人完成生产线上各机床的上下料，采用直线导轨作为导向机构，动力驱动依托伺服电动机、减速器和齿轮齿条来完成，地轨控制部分如图1所示，包括地轨PLC、触摸屏、驱动器、电动机、料架和机器人控制柜，与主控PLC实时通信，进行数据交互。