一套完整的桁架机械手由哪些组成？

机床上使用的桁架机械手对其可靠性，效率等要求较高。桁架机械手主要由立柱部件，横梁部件，驱动部件，直线运动部件，润滑部件，控制部件等部分组成。

1.立柱组件

立柱组件主要是对整个结构起到一个支撑的作用，确保整个桁架不论在什么工况下都可以稳定工作，并且不发生振动和噪声，一般的单机自动化设备都是使用双立柱结构作为支撑。像一些小一点的工件或者安装和使用空间受到限制的地方，也可以使用单立柱结构作为支撑。一般多机连线都是使用2n-1个立柱结构的方式用来固定。立柱结构主要使用钢结构，也存在一些特别的结构使用铝合金作为其制作材料。

2.横梁组件

横梁作为整个工件传输的通道，一般也使用钢或铝合金材料制作。一些小规格的零件则使用铝合金材料做成的立柱较多。但是对于大、中型结构的零件还是多采用钢结构作为主要制作材料。

钢结构材料其主要优点是刚性好，并且生产制作成本比较低。但铝合金横梁近年来也应用越来越广泛，主要优势在于其结构质量特别轻，方便安装与托运。刚性好，而且其外形美观，可以适用于大批量生产。虽然其优点突出，但其价格较高也是影响了其使用范围，其性价比并不是特别高。

3.驱动部件

桁架结构一般都使用伺服电机搭配齿轮减速箱或带传动的驱动方式，目前大多数的桁架速度在60-170m/min的速度下，所以使用一般的丝杠传动方式很难满足桁架部件的速度要求。但是大多数的生产商还是使用电机搭配齿轮齿条的工作方式，这样设计具有传动精度高等优点。一般传动精度可以达到0.06mm。如果设备对传动精度的要求不是特别高，也可以使用同步带搭配伺服电机的方式，这种传动方式更适合应用在中小型设备上。其优点在于结构设计简单，使用维护方便，成本要求较低等优点。其精度一般可以达到0.09mm，但是也存在同步带断带等安全问题。

4.直线运动部件

桁架通常使用线性导轨或V形导轨系统。如果将直线导轨用作高于120m/min的高速桁架，则存在滑块脱落的风险。因此，在高速桁架领域中，近年来出现了V形导向系统，该系统取代了传统的线性导向器。新推出的V形导向系统比线性导向器具有更多优势。主要有以下几个方面：

（1）可以实现高线速度。它采用V型辊+V型导轨的驱动方式，V型辊在V型导轨上滚动，很容易实现高速传输，速度可以达到600M/min。

（2）具有很强的防尘能力。在传动过程中，V形轮中心的轴承不会直接接触导轨的表面。这样可以防止灰尘进入滚动体。此外，在传动过程中，V形轮会刮擦V形导轨以清除灰尘。